阐述了冲压机器人在智能制造中的重要作用，分析了其动力学特性对生产效率、定位精度、设备寿命等方面的影响，明确了本研究的目的和意义
回顾了国内外冲压机器人动力学特性分析的研究进展，指出了国内与国际水平的差距
概述了本文的研究内容和技术路线，包括理论建模、数值仿真和实验验证
介绍了动力学的基本概念和理论，包括牛顿运动定律、达朗贝尔原理、拉格朗日方程等，为后续研究奠定理论基础
详细描述了冲压机器人的结构组成，包括底座部件、腰部回转部件、大臂部件、小臂部件、手腕部件和末端执行器等
探讨冲压机器人的受力分析方法，包括动力学正问题和逆问题，通过拉格朗日法和牛顿-欧拉方程等方法进行动力学分析。
介绍有限元分析的基本概念和应用，涵盖前处理、求解、后处理等步骤，强调有限元分析在复杂结构分析中的重要作用。
总结本章内容，包括动力学理论、冲压机器人结构和受力分析以及有限元分析方法的应用，为后续章节的研究奠定基础。
介绍ANSYS软件的功能和应用，详细描述如何使用SolidWorks建立机械臂式分拣机器人的三维模型，并导入ANSYS进行有限元分析。
描述如何对冲压机器人各部件施加约束和载荷，包括对腰部、连接臂和小臂的约束和载荷施加，确保模型的合理性和准确性。
通过ANSYS软件对分拣机器人的关键部件进行有限元分析，展示各部件在受力后的应力分布和变形情况，并分析其安全性。
总结本章的有限元分析结果，验证分拣机器人的关键部件在固定载荷下的性能，为后续动力学分析提供依据。
介绍了ADAMS软件的功能和应用，包括多体动力学仿真、运动学和动力学分析、控制系统联合仿真等
详细描述了如何使用SolidWorks简化三维模型并导入ADAMS，建立了包含核心部件的多体动力学模型
通过ADAMS软件对机器人进行仿真，分析了末端执行器的位移、速度和加速度曲线，验证了模型的有效性
总结了本文的主要研究结论，包括动力学模型的有效性、结构优化的必要性以及仿真结果的验证