介绍无人仓储物流小车在现代物流系统中的重要性和应用需求，以及单片机技术在该领域的广泛应用
详细描述本研究的国内外研究现状
介绍本文各章节的内容安排和逻辑关系，使读者能够清晰了解全文的结构。
载重触发启动功能通过BM01薄膜压力传感器检测载物台压力，当压力达到预设阈值后，小车自动启动，实现智能化的货物搬运触发机制。路径跟踪功能利用 模拟量五路灰度传感器，使小车能够沿着预设的轨道稳定行驶，确保在仓储环境中的精准导航。动态避障功能借助红外避障模块检测障碍物，并且结合多个传感器采集的信息，实时调整小车的行驶路径，有效避免碰撞事故。运动控制功能基于L298N 驱动模块，实现对小车前进、转向、停止等各种动作的精确控制，保障小车在仓储场景中的灵活运行。（附上各个模块之间的关系图）
系统以STM32F103C8T6单片机为核心控制单元，主要包含以下几个关键模块: 主控模块:STM32F103C8T6单片机作为整个系统的核心，负责对各个传感器采集的数据进行处理，并根据处理结果下发相应的指令，协调各个模块的工作。 感知模块:模拟量五路灰度传感器用于路径检测，实时感知小车与预设轨道的相对位置;红外避障模块负责障碍物检测，及时发现小车行驶路径上的障碍物;BM01 薄膜压力传感器则用于载重触发启动，检测载物台的压力变化. 驱动模块:L298N 电机驱动模块依据主控模块的指令，控制直流电机的转速与转向，进而实现对小车运动的精确控制。 电源模块:采用四节1.5伏干电池串联的方式为整个系统供电，为各个模块提供稳定的电力支持。（附上模块流程图）
介绍STM32F103C8T6（放上这块芯片的图片）附上电路原理图
L298N 电机驱动模块基于L298N 芯片，该芯片内部包含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器。这种结构使其具备强大的驱动能力，可同时驱动两台直流电机，或者一台两相步进电机与一台四相步进电机。在本设计中， L298N 电机驱动模块接收来自STM32F103C8T6单片机的控制信号，精确控制两台直流电机的转速和转向，实现小车的各种运动动作。（附上电路原理图）
为了实现全方位的障碍物检测，在车体两侧安装红外避障模块。这样的布局能够让小车提前检测到前方的障碍物，为避障决策提供充足的时间，有效提高小车在复杂仓储环境中的安全性。（附上电路原理图）
采用模拟量五路灰度传感器（附上电路原理图）
BM01 薄膜压力传感器的工作原理是基于压力与电压的线性关系，当受到压力作用时，传感器会输出模拟电压信号。在本设计中，通过 ADC 将该模拟电压信号转换为数字量，供单片机进行处理。为了准确检测载物台的压力，将传感器集成安装于载物台底部。根据实际应用需求，将阈值设定为满载压力值的 80% ，例如，当载重为 5kg 时，对应的阈值电压设定为 2.5V。这样的设置既能确保小车在承载一定重量货物时及时启动（附上电路原理图）
介绍整体硬件电路连接，并附上整体电路原理图
介绍一下整套运行流程，附上程序流程图
介绍无人仓储物流小车的导航系统设计，包括定位算法、传感器配置等。（代码只放上主程序）
详细描述用于无人仓储物流小车的路径规划算法，包括A*算法、Dijkstra算法等。（代码只放上主程序）
阐述导航系统在实际应用中的实现细节和注意事项，包括环境感知、路径跟踪等。（代码只放上主程序）
L298N电机驱动模块驱动两台直流电机
总结本文的研究成果和主要发现，包括系统设计、性能评估等方面。